年轻的王同皎受此重任，一心忠君爱国，想在这个职位上做出成绩，而不是仅仅依靠着新宁郡主的这层关系。
他的努力得到了太子李显的肯定和认可，很快成为李显身边最可靠的心腹，这个“心腹”之意与典膳郎又有着区别。
除了典膳郎之外，王同皎成为太子李显与外界联络的枢纽。许多忠于李唐的老臣都是由他出面联络，并向太子李显传递着绝密信息。
特别是老臣们对他的另眼相看，让他热血澎湃，只觉得自己在做一件功在千秋的大事。
果然，王同皎和崔玄暐等老臣一起发动了兵谏行动，准备逼迫太后退位，将帝位传于皇太子李显。
去年，即神龙元年（公元705年），圣神皇帝卧病一个月之久，病情加重，陪在她身边的是男宠张易之、张昌宗兄弟俩。
太子和宰相们很难见到圣神皇帝。
太子和群臣害怕圣神皇帝一旦病逝，张易之兄弟借机作乱。
为了大义，为了天下，宰相张柬之、鸾台侍郎崔玄暐、左羽林将军敬晖、右羽林将军桓彦范、司刑少卿袁恕己等人准备兵谏，逼迫圣神皇帝让位给太子李显，重新恢复李姓天下。
神龙元年正月二十二（705年2月20日），右羽林将军桓彦范联合右羽林卫大将军李多祚、驸马王同皎、右散骑侍郎李湛，称圣神皇帝的男宠麟台监张易之、司仆卿张昌宗谋反，率羽林兵诛杀张氏兄弟。
当时，李多祚、李湛、王同皎率左右羽林军五百余人，直入玄武门（宫城北门），来东宫请太子李显指麾将士。
没想到众人却迟迟不见正主皇太子李显。
原来竟是李显怯场，事到临头却退缩，将数百人的性命抛之于脑后，全然不顾事情败露后所有人都要被诛三族的下场。
这是王同皎第一次对自己的岳父产生了不满。
但此时不是闹情绪的时候，他的身份最是适合直闯东宫，面见太子。
王同皎苦谏：“先帝以神器交付于殿下，横遭幽废，人神同愤，二十三年矣！逆竖二张行为反常，欲行不轨，诸位忠良臣子决议诛杀他们，但须要殿下到场，以慰系众望。”
太子李显内心害怕，依然不敢答应，毕竟他一生都生活在圣神皇帝的阴影之下。
王同皎再谏：“将士们舍弃自己家族而效忠国家，决心诛杀逆竖以安定社稷。难道殿下要置他们以谋反的罪名而被酷刑处死么？殿下若想让大家散去，请亲自出面给他们解释。”
太子李显终于被说动，走出东宫宫门。
王同皎趁机上前将犹豫不决的岳父抱到了马鞍上，众人拥簇着太子来到玄武门。
很快，众人将集仙殿外的张易之兄弟二人诛杀，军心大振。
之后的事情便是顺水推舟，水到渠成之势。
自神龙政变之后，驸马王同皎以功升为云麾将军、右千牛将军、琅邪郡公，食实封五百户。
云麾将军和琅邪郡公对于王同皎而言都不重要，一个是勋官，一个是爵位。
王同皎看重的是右千牛将军，这个官职是非皇帝心腹不能担任，乃是皇帝的贴身护卫。（从三品）
待到太子李显登基称帝之后，新宁郡主升为定安公主，实封至一千三百户。